OpenCV矩阵元素类型

深度图上遇到的问题与解决

目前在处理深度图中遇到了一个小问题,因为所提供得到的深度图和RGB图是对应的,所以可以直接读取16位的深度图来生成带有RGB信息的点云.然而按照最简单的方式进行读取之后,所得到的点云是一个片状的情况.

可以发现深度是割裂的,并没有出现连续的深度情况,所以可能是在读取的时候出现了截断.然而在实际检查过程中发现,并不是代码读取部分的问题,而是图片数据源上的问题.所以直接输出depth的一个type来看如下

可以发现,我自己现在获得的depth的一个格式是int 16, 也就是CV8UC3,然而正常的十六位位图应当是CV6UC1, 而后向同学要了一份新的数据之后就可以发现,生成的点云就是连续的,因为这时候获得的深度图的信息就是CV6UC1.

CV::Mat类中的type()函数

这里再补充一下关于OPenCV中的一些数据类型的内容

在使用OPenCV时,一下两个情况是必须知道矩阵元素的数据类型的:

1. 使用 at 的方式访问数据元素的时候需要指出数据类型
2. 做数值运算的时候,比如究竟是整数除法还是浮点数除法。

所以需要使用CV::Mat中的type()函数来确定此时的Mat中的数据类型是什么.

因为返回值是int,所以返回值和实际类型有以下的对应关系:

	C1	C2	C3	C4
CV_8U	0	8	16	24
CV_8S	1	9	17	25
CV_16U	2	10	18	26
CV_16S	3	11	19	27
CV_32S	4	12	20	28
CV_32F	5	13	21	29
CV_64F	6	14	22	30

第四个通道也就是C4表示透明度

可以通过以下的方式来对不同通道进行访问

	C1	C2	C3	C4	C6
uchar	uchar	cv::Vec2b	cv::Vec3b	cv::Vec4b
short	short	cv::Vec2s	cv::Vec3s	cv::Vec4s
int	int	cv::Vec2i	cv::Vec3i	cv::Vec4i
float	float	cv::Vec2f	cv::Vec3f	cv::Vec4f	cv::Vec6f
double	double	cv::Vec2d	cv::Vec3d	cv::Vec4d	cv::Vec6d

数据类型及其取值范围

数值	具体类型	取值范围
CV_8U	8 位无符号整数	（0…..255）
CV_8S	8 位符号整数	（-128…..127）
CV_16U	16 位无符号整数	（0……65535）
CV_16S	16 位符号整数	（-32768…..32767）
CV_32S	32 位符号整数	（-2147483648……2147483647）
CV_32F	32 位浮点数	（-FLT_MAX ………FLT_MAX，INF，NAN)
CV_64F	64 位浮点数	（-DBL_MAX ……….DBL_MAX，INF，NAN)