DUO近红外相机环境配置

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DUO MLX 真的是个磨人的小妖精

DUO 你可真的妖精

这几天在玩近红外的东西，可以说是真的被DUO搞得神智不清。这玩意着实让人摸不着头脑，所以在这里着重记录一下自己遇到的坑。

DUO lib和SDK的安装

按照官网教程可以一步一步进行安装。在这里还是稍稍写一下，因为官网打开太慢了

  1. 获得软件包
  2. 安装依赖
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sudo apt-get install build-essential qt5-default git cmake
  1. 获取驱动文件
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chmod u+x duodriver.run
./duodriver.run

NOTICE: 在这里会出现两个.ko文件，在测试很多次之后发现只有512是可以用的，所以推荐安装512.ko

  1. 安装驱动文件
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sudo insmod duo-512.ko

其中若要删除驱动，则

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sudo rmmod -f duo

NOTICE: 在做完这一步之后，便可以直接使用dashboard进行测试，假如没问题的话，再装到系统的驱动中去

  1. 驱动装入系统
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sudo cp duo-512.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/duo.ko
echo 'duo' | sudo tee -a /etc/modules > /dev/null
sudo depmod

DUO for ROS

接下来讲讲duo的ros包，也有一个坑点，千万不要下载他原来那个ROS包，里面有个大坑。这里推荐直接下载我自己的ros包，也就是在工作空间src下直接

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git clone https://github.com/Elkulas/duo3d_driver.git

如果使用了官方的ROS包，那么在编译过程中会产生找不到config.h的错误，也就是有部分依赖库没有找到。这时候需要进入到cfg目录下，将里面的cfg文件chmod +x就行，然后再编译就能通过。