PLY 2 PCD
PLY to PCD
做一个小作业老师给的是ply文件，但由于使用pcl库里面用的比较多的还是pcd的格式。在搜了很多次之后还是使用官方提供的工具来进行转换，在这个链接里，pcl官方提供了很多有用的工具，在这里我们使用ply2pcd.cpp。
编译之后运行这个文件，用以下的格式来进行运行：
1 | ./ply2pcd [-format 0|1] input.ply output.pcd |
其中，format代表了输出的格式，0代表ascii，1代表binary.
通过这种方式比那可以实现转换。
读取点云的小问题
在之后还出现了一个小问题，就是，在使用官方的例程的时候，是可以进行pcd文件点云的写入的：
但是一旦使用自己的pcd文件之后就会出现这样的报错，并且所有的数据都是0：
通过google之后，找到了这篇issue，这里提到了，有时候点云的精度格式会影响到其读取与写入，也就是double和float之间的区别：
于是，只要把原文件中的size改成4 4 4 便可以成功进行读取了。